Commande du Ned2 avec boitier de contrôle Arduino

Scenario

L’élève découvre comment connecter et communiquer des instructions simples entre un Arduino et le Raspberry Pi du Ned. Dans cet exercice, le bras robotique Ned2 reçoit des instructions d’un Arduino pour, soit ramener des flacons à un opérateur, soit de prendre des flacons de devant l’opérateur, les remuer, et les placer dans un carton. Le Bras Robotique est programmé avec Blockly et 1’Arduino est programmé en C++.

L’opérateur doit remplir des flacons, mélanger le contenu dans le flacon en le secouant et puis déposer les flacons dans un carton.

A : Operateur d’une chaine de montage,
B : chute de flacons
C : Boitier de contrôle du bras robotique NED2
D : bras robotique NED2

1 : Zone de prise des flacons
2 : Zone de pose de flacon
3 : Zone de prise de flacon pour ensuite le remuer
4 : Zone de pose du flacon remué (carton)

Si l’opérateur touche le bouton1 du boitier de contrôle, le bras robotique prends des flacons de la zone 1 et les dépose dans la zone 2 jusqu’á que l’opérateur touche le bouton R.
Si l’opérateur touche le bouton2 du boitier de contrôle, le bras robotique prends des flacons de la zone 3 les secoue et les dépose dans la zone 4 jusqu’á que l’opérateur touche le bouton R.
Si l’opérateur touche le bouton R juste après avoir touché le bouton 1 ou le bouton 2, le bras robotique NED2 effectue seulement l’opération choisie une seule fois.

Contenu du TP

Chapitre 1 : Découverte de Blockly

• Prise en main de Blockly

Chapitre 2 : Création du boitier de contrôle du bras robotique NED2

• Monter un boitier de contrôle qui donnera des ordres au Bras Robotique NED2 grâce à un microcontrôleur Arduino et 3 boutons capacitifs.

Chapitre 3 : Création des séquences de mouvement du bras robotique NED2

• Créer une séquence de mouvement en Blockly
• Créer l’interface code entre le bloc Arduino et le Ned2.

Équipements requis

Ned 2

Gripper adaptatif (ou Autre)

NiryoStudio

Boitier de contrôle (à monter)
Arduino Nano

Boitier de contrôle

• Arduino Nano (le même code est utilisable sur Arduino UNO ou MEGA)
• Protoboard de 400 points (30 rangées)
• Piezo Buzzer
• Led vert
• Led rouge
• Deux résistances de 220k
• 3 capteurs capacitifs TTP223B
• Câbles mâle-mâle et mâle-femelle
• Boîtier imprimé en 3D (Optionnel. Modèle téléchargeable sur docs.niryo.com)

Prérequis

• Bases de la construction de circuits electroniques.
• L’environnement de programmation de Arduino, ainsi que le téléversement de programmes sur la carte Arduino, qui n’est pas expliquée dans ce document.
• Il est fortement recommandé de réaliser le TP d’introduction à Blockly avant la réalisation de ce TP si vous n’avez jamais utilisé Blockly auparavant.

Installation

1. Placer le bras robotique Ned2 sur une table. Le bras robotique Ned2 doit avoir un périmètre libre d’obstacles d’environ 60 centimètres de rayon.
2. Brancher le bras robotique Ned2 au boîtier de sécurité du bras robotique NED.
3. Brancher le boîtier de sécurité du bras robotique NED2 à l’alimentation électrique du bras robotique NED2.
4. Brancher à l’alimentation électrique du bras robotique NED2 au réseau électrique.
5. Connecter le bras robotique Ned2 à NiryoStudio.
6. Connecter le boîtier Arduino au bras robotique Ned2 (Une fois le boîtier monté).