Blockly

Vision Pick & Place

Aufgabe

Der NED2 muss zu einer Beobachtungsposition über dem Arbeitsbereich fahren und mithilfe der Vision ein Objekt aus seinem Arbeitsbereich aufnehmen. Anschließend soll er es irgendwo ablegen.

Lösung & Erklärung

Um ein Objekt mithilfe der Vision zu greifen, kann der Vision Pick Block verwendet werden. Dieser gibt True zurück, wenn ein Objekt erkannt und gegriffen wurde. Daher muss er in einen logischen Bedingungsblock eingefügt werden ⇨ tritt die Aktion ein, kann das gegriffene Objekt abgelegt werden. Das Beispiel dazu finden Sie in den Vorlagen im Vision-Tab von Blockly.

💡Um die Koordinaten des Pose-Blocks zu ändern, können Sie die Pose direkt im Lernmodus speichern.
Ändern Sie den Speichermodus und wählen Sie den "Pose"-Modus aus.

Arbeitsbereich mit Vision Pick & Place leeren

Aufgabe

Der NED2 muss alle Objekte im Arbeitsbereich nacheinander aufnehmen und sie alle an derselben Stelle ablegen. Der Arbeitsbereich kann eine beliebige Anzahl von Objekten ohne feste Farbe/Form enthalten.

 
Lösung & Erklärung

Um die Vision-Pick-Aufgabe auszuführen, können Sie den Vision Pick with Observation Pose-Block verwenden, der jedes Mal True zurückgibt, wenn die Aktion ausgeführt wird. Mit einer Schleife als Bedingung (hier wiederholen solange) fährt der Roboter fort, bis er alle Objekte aus dem Arbeitsbereich aufgenommen hat.

In dieser Sequenz nimmt der NED2 alle Objekte auf, die er im Arbeitsbereich erkennen kann, und aktiviert dann seinen Lernmodus.

Mehrfachreferenz-Verpackung mit Vision Pick & Place

Aufgabe

Der NED2 muss alle Objekte aus dem Arbeitsbereich nehmen und je nach ihren Eigenschaften an unterschiedlichen Positionen ablegen ⇨ die roten Objekte werden in einem Bereich abgelegt und alle anderen in einem anderen Bereich.

Lösung & Erklärung

Der Prozess beginnt mit der Verwendung des Vision Pick with Observation Pose-Blocks, um ausschließlich mit roten Objekten zu interagieren. Tritt die Aktion ein, wird das Objekt an einer bestimmten Position abgelegt.

Dann wird eine else if-Bedingung hinzugefügt. Diese wird ausgelöst, wenn der erste Vision-Pick nicht stattgefunden hat, was bedeutet, dass keine roten Objekte mehr vorhanden sind.

Mit diesem Programm versucht der NED2 zunächst, ein rotes Objekt zu greifen und es in einem bestimmten Bereich abzulegen. Wenn kein rotes Objekt mehr im Arbeitsbereich vorhanden ist, nimmt der NED2 ein anderes Objekt und legt es in einem anderen Bereich ab.

Nun kann man eine Schleife verwenden, um diese Sequenz für eine bestimmte Anzahl von Objekten mithilfe von Variablen zu wiederholen.