Tag - Introduction

Scénario

On veut réaliser un assemblage qui consiste à disposer des pièces spécifiques (forme et couleur) dans les zones ALPHA et BETA en formant un pattern défini par l’utilisateur. Dans le but de faire cet assemblage , des pièces vont être approvisionnées par un convoyeur jusqu’au robot. Le robot vient ensuite identifier les pièces avant de les saisir. Si la pièce prise n’est pas nécessaire au pattern , Il la déposera dans la zone de rebut sinon il la placera dans les zones ALPHA ou BETA en suivant le pattern donné.

Contenu du TP

Chapitre 1 : Prise et dépose ou “pick and place”

• Définir les repères et les points d’intérêt dans l’espace de travail du robot.
• Créer la séquence des mouvements pour une opération de prise et dépose.
• Effectuer une opération de palettisation.

Chapitre 2 : Définition d’un motif ou pattern

• Créer une fonction de saisie et création d’un pattern par un opérateur.
• Déterminer l’appartenance d’une pièce à un pattern existant.
• Déclencher l’action correspondante à une pièce en fonction des cas suivants: non appartenance à un pattern, appartenance à un pattern et déjà traitée, appartenance à un pattern et non traitée.

Chapitre 3 : Vision

• Effectuer l’apport de la pièce via le convoyeur
• Maîtriser le résultat de la détection d’objets du kit vision : forme, couleur et position d’une pièce dans un workspace défini.
• Effectuer la prise d’une pièce identifiée par la caméra.

Chapitre 4 : Intégration

• Réaliser de manière automatisée un pattern saisi par un opérateur, en utilisant les pièces approvisionnées par le convoyeur.

Prérequis

Python: Syntaxe de base + structure de donnée et de contrôle simple et loop  + appel de fonction simple

Équipements requis