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On veut réaliser un Scénario de chargement et déchargement de Machine Outil. Le robot devra se coordonner avec une machine outil virtuelle afin de permettre à une pièce d’être chargé dans la machine, usinée , déchargée sur le convoyeur puis dégagée de la zone par le convoyeur.  La machine outil simulera des cycle d’usinages et de nettoyages en boucle et le robot devra agir en coordination.

Contenu du TP

Chapitre 1 : Prise et dépose ou “pick and place”

• Pratiquer les notions de repère et de point, associé à un outil et à une base, en robotique.
• Comprendre et maîtriser des séquences de mouvements articulaires et linéaires.
• Effectuer les étapes de prise et dépose dans un espace de travail avec un outil spécifique.

Chapitre 2 : Vision

• Comprendre et contrôler le paramétrage d’une caméra RGB dans un environnement spécifique.
• Pratiquer la détection d’objets du kit vision Niryo.

Chapitre 3 : Génération de trajectoire

• Créer l’environnement virtuel d’une cellule robotisée à l’aide d’un logiciel métier de simulation robotique.
• Simuler une trajectoire pour en vérifier la faisabilité et en extraire les informations nécessaires à la programmation d’un robot.
• Comparer les trajectoires réalisées par le robot avec la simulation et optimiser.

Chapitre 4 : Synchronisation avec un automate

• Pouvoir intégrer dans l’environnement du robot des commandes opérateur.
• Être capable de simuler les opérations du robot avec des affichages à l’écran afin de mettre au point des comportements complexes.
• Approfondir les notions de programmation avec l’implémentation de thread en python.
• Pratiquer la synchronisation des mouvements du robot avec des commandes externes.
• Apprendre à définir les grandes étapes d’une opération de charge et décharge de machine outil.

Chapitre 5 : Intégration

• Être capable de réaliser des intégrations partielles constituant des sous-systèmes.
• Être capable de réaliser l’intégration de tous les sous-systèmes.

Prérequis

Python: Syntaxe de base + structure de donnée et de contrôle simple et loop  + appel de fonction simple

Équipements requis