Integrationsleitfaden: Anbindung des Niryo Ned2 an eine SPS
Bei der Integration eines Roboters in eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) stehen Ihnen mehrere architektonische Optionen zur Verfügung, um den Steuerungsfluss zu verwalten. Je nach den Anforderungen Ihres Projekts können Sie sich für eine direkte Steuerung oder einen autonomen, überwachten Ansatz entscheiden.
Option 1: Programmierung der Roboteraktionen direkt in Kontaktplan-Logik
Die erste Option besteht darin, jede einzelne Aktion des Roboters direkt in der Kontaktplan-Logik (KOP) der SPS zu programmieren. Wenn das Ziel beispielsweise darin besteht, den Roboter in eine „Home-Position“ und anschließend auf eine „Position 1“ zu bewegen, müssen alle Koordinaten und die Bewegungslogik von der SPS verwaltet werden.
Für den Ned2 erfolgt diese Kommunikation über das Modbus-TCP/IP-Protokoll. In der Softwareumgebung der SPS müssen Sie einen Modbus-Client erstellen, der sich mit dem auf dem Roboter gehosteten Modbus-Server verbindet. Anschließend senden Sie die spezifischen Werte an die entsprechenden Register, um die Bewegung auszulösen.
Option 2: Lokale Programmierung des Roboters mit Überwachung durch die SPS
Die zweite Option besteht darin, das Hauptprogramm des Roboters auf dem Ned2 selbst zu hosten und die SPS lediglich zum Auslösen spezifischer Aktionen zu nutzen. In diesem Szenario liegt die gesamte Logik für komplexe Aufgaben – wie Greifen, Platzieren oder Scannen – auf der Seite des Roboters. Die SPS gibt dem Roboter lediglich vor, welche Aktion ausgeführt werden soll, indem sie den Status einer in einem Register gespeicherten Variable ändert.
Der Roboter liest dieses Register aus, um den Status zu prüfen und die entsprechende Aktion auszuführen. Wichtig zu beachten: Wenn Sie Modbus für diese Methode wählen, muss das Roboterprogramm in Python geschrieben werden, da das Modbus-Protokoll nicht direkt über Blockly zugänglich ist.
Expertenempfehlung
Wir empfehlen dringend, sich für die zweite Option zu entscheiden. Nach aktuellen Industriestandards ist es effizienter, die komplexe Kinematik des Roboters lokal zu programmieren und die SPS für die Steuerung des übergeordneten Prozesses einzusetzen.
Das Senden jeder einzelnen Koordinate von einer SPS aus ist oft zu komplex und zeitaufwendig in der Programmierung. Zudem ist das Ergebnis in der Regel weniger zuverlässig als bei einem dedizierten Roboterprogramm, das lediglich von der SPS „verwaltet“ wird. Diese Aufgabentrennung gewährleistet eine robustere, wartungsfreundlichere und professionellere Installation.
