Guide d'intégration : connexion du Niryo Ned2 à un automate programmable
Lors de l'intégration d'un robot à un automate programmable, plusieurs options architecturales s'offrent à vous pour gérer le flux de contrôle. En fonction des exigences de votre projet, vous pouvez opter pour un contrôle direct ou pour une approche autonome supervisée.
Option 1 : Programmation des actions du robot directement en logique à échelons
La première option consiste à programmer chaque action individuelle du robot directement dans la logique à échelons de l'automate programmable (PLC). Par exemple, si l'objectif est de déplacer le robot vers une position « d'origine », puis vers une « Position 1 », toutes les coordonnées et la logique de mouvement doivent être gérées par l'automate.
Pour le Ned2, cette communication s'établit à l'aide du protocole Modbus TCP/IP. Dans l'environnement logiciel de l'automate, vous devez créer un client Modbus qui se connecte au serveur Modbus hébergé sur le robot. Vous envoyez ensuite les valeurs spécifiques aux registres correspondants pour déclencher le mouvement.
Option 2 : Programmation locale du robot avec supervision par l'automate
La deuxième option consiste à héberger le programme principal du robot sur le Ned2 lui-même et à utiliser l'automate pour déclencher des actions spécifiques. Dans ce scénario, toute la logique des tâches complexes, telles que la préhension, le placement ou la numérisation, réside du côté du robot. L'automate indique simplement au robot quelle action effectuer en modifiant l'état d'une variable stockée dans un registre.
En effet, le robot lit ensuite ce registre pour vérifier l'état et exécuter l'action correspondante. Il est important de noter que si vous choisissez d'utiliser Modbus pour cette méthode, le programme du robot doit être écrit en Python, car le protocole Modbus n'est pas accessible directement via Blockly.
Recommandation d'expert
Nous recommandons vivement d'opter pour la deuxième option. Selon les normes industrielles actuelles, il est plus efficace de programmer localement la cinématique complexe du robot et d'utiliser l'automate programmable (PLC) pour gérer le processus de haut niveau.
L'envoi de chaque coordonnée à partir d'un automate est souvent trop complexe et trop long à programmer. De plus, le résultat est généralement moins fiable que celui obtenu avec un programme robotique dédié qui est simplement « géré » par l'automate. Cette séparation des tâches garantit une installation plus robuste, plus facile à entretenir et plus professionnelle.
