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    Tutoriel

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    • Guide d'intégration : connexion du Niryo Ned2 à un automate programmable

      Lors de l'intégration d'un robot à un automate programmable, plusieurs options architecturales s'offrent à vous pour gérer le flux de contrôle. En fonction des exigences de votre projet, vous pouvez opter pour un contrôle direct ou pour une approche autonome supervisée.

      Option 1 : Programmation des actions du robot directement en logique à échelons

      La première option consiste à programmer chaque action individuelle du robot directement dans la logique à échelons de l'automate programmable (PLC). Par exemple, si l'objectif est de déplacer le robot vers une position « d'origine », puis vers une « Position 1 », toutes les coordonnées et la logique de mouvement doivent être gérées par l'automate.

      Pour le Ned2, cette communication s'établit à l'aide du protocole Modbus TCP/IP. Dans l'environnement logiciel de l'automate, vous devez créer un client Modbus qui se connecte au serveur Modbus hébergé sur le robot. Vous envoyez ensuite les valeurs spécifiques aux registres correspondants pour déclencher le mouvement.

      Option 2 : Programmation locale du robot avec supervision par l'automate

      La deuxième option consiste à héberger le programme principal du robot sur le Ned2 lui-même et à utiliser l'automate pour déclencher des actions spécifiques. Dans ce scénario, toute la logique des tâches complexes, telles que la préhension, le placement ou la numérisation, réside du côté du robot. L'automate indique simplement au robot quelle action effectuer en modifiant l'état d'une variable stockée dans un registre. 

      En effet, le robot lit ensuite ce registre pour vérifier l'état et exécuter l'action correspondante. Il est important de noter que si vous choisissez d'utiliser Modbus pour cette méthode, le programme du robot doit être écrit en Python, car le protocole Modbus n'est pas accessible directement via Blockly.

      Recommandation d'expert

      Nous recommandons vivement d'opter pour la deuxième option. Selon les normes industrielles actuelles, il est plus efficace de programmer localement la cinématique complexe du robot et d'utiliser l'automate programmable (PLC) pour gérer le processus de haut niveau.

      L'envoi de chaque coordonnée à partir d'un automate est souvent trop complexe et trop long à programmer. De plus, le résultat est généralement moins fiable que celui obtenu avec un programme robotique dédié qui est simplement « géré » par l'automate. Cette séparation des tâches garantit une installation plus robuste, plus facile à entretenir et plus professionnelle.

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    Tutorial

    • Integration Guide: Connecting the Niryo Ned2 with a PLC

      When integrating a robot with a PLC (Programmable Logic Controller), you have different architectural options to manage the control flow. Depending on your project requirements, you can choose between direct control or a supervised autonomous approach.

      Option 1: Programming Robot Actions directly in Ladder Logic

      The first option is to program every individual action of the robot directly within the PLC’s Ladder logic. For example, if the goal is to move the robot to a "home" pose and then to a "Position 1," all the coordinates and movement logic must be handled by the PLC.

      For the Ned2, this communication is established using the Modbus TCP/IP protocol. In the PLC software environment, you would create a Modbus Client that connects to the Modbus Server hosted on the robot. You then send the specific values to the corresponding registers to trigger movement.

      Option 2: Local Robot Programming with PLC Supervision

      The second option is to host the main robot program on the Ned2 itself and use the PLC to trigger specific actions. In this scenario, the entire logic for complex tasks, such as picking, placing, or scanning, resides on the robot side. The PLC simply tells the robot which action to perform by changing the state of a variable stored in a register. 

      Indeed , the robot then reads this register to check the state and execute the corresponding action. It is important to note that if you choose to use Modbus for this method, the robot program must be written in Python, as the Modbus Protocol cannot be accessed directly through Blockly.

      Expert Recommendation

      We strongly recommend choosing the second option. In modern industrial standards, it is most efficient to program the robot’s complex kinematics locally and use the PLC to manage the high-level process.

      Sending every single coordinate from a PLC is often too complex and time-consuming to program. Furthermore, the result is generally less reliable than having a dedicated robot program that is simply "managed" by the PLC. This separation of tasks ensures a more robust, maintainable, and professional installation.

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